Hamınızı xoş gördük, əziz səhifə izləyiciləri. Bu gün sizlərə bir müddətdir ki, üzərində işlədiyim və həmçinin də ötən məqalədə ilk dəfə nümayiş etdirdiyim RoboCAP – adlandırdığım dövrə platalarını təqdim etmək istəyirəm.
RoboCAP (yəni Robot Başlığı) iki dövrə kartından ibarət və bir-biri ilə radioəlaqəylə istifadə olunan robot idarəetmə sistemidir. Hər iki dövrədə əsas kontroller kimi ATmega328P-AU mikrokontrolleri işlətmişik və bütün dizayn və sxem faylları tam açıq-resursludur (open-source). Bütün lazımi keçidləri aşağıdakı siyahıda görə bilərsiniz:
- RoboCAP GitHub səhifəsi (sxem və nümumə kodlar), (dizayn fayllarını endir)
- RoboCAP ümumi dövrə sxemi
- RoboCAP Joystickli Radioidarəedici Arduino Pin diaqramı
- RoboCAP Robot Sürücü Arduino Pin diaqramı
Şəkil 1-də gördüyünüz Joystickli Kontroller robot maşını, tankı, qayığı və digər simsiz əlaqə ilə idarə etmək istediyimiz sistemləri uzaqdan idarə etmək üçün nəzərdə tutulub.
Şəkil 1. RoboCAP Joystickli Kontroller
Dövrə kartının mikrokontroller hissəsi Arduino Pro Mini (3.3V, 8MHz) əsasında dizayn olunub. Həmçinin üzərində CH340G USB-Serial çipi, joystick, 4 ədəd düymə açar, nRF24L01+ radio əlaqə modulu üçün konnektor, Nokia 5110 LCD ekran konnektoru və İ2C kommunikasiya protokolu ilə işləyən sensorlar qoşmaq üçün də əlavə 4 pinli konnektor var. Dövrəyə proqramı istər adi Arduninoya olduğu kimi Arduino İDE ilə yazıb/yükləyə, istərsə də AVR İCSP proqramlayıcı vasitəsilə yükləmə imkanı var. Joystickli Kontrollerin Arduinoya uyğun pin düzülüşünü Şəkil 2-də görə bilərsiniz (endirmək üçün üzərinə klikləyin).
Şəkil 2. RoboCAP Josytickli Kontroller Arduino Pin Düzülüşü
Şəkil 3-də isə RoboCAP-ın ikinci üzvü olan Robot Sürücü kartını görə bilərsiniz. Üzərində LCD konnektor, düymələr və joysticki çıxmaq şərtilə dövrə dizaynı kontrollerlə demək olar ki eynidir. Əlavələr sol-aşağı küncdə gördüyünüz 6-pinli motor idarə konnektoru və sağ-aşağı küncdəki HC-06 Bluetooth modul konnektorudur. Robot sürücü ilə simsiz əlaqəni həm nRF24 radio transiveri ilə, həm də bluetoothla etmək mümkündür.
Şəkil 3. RoboCAP Robot Sürücü
Robot sürücünün Arduinoya uyğun pin düzülüşü Şəkil 4-də verilib. Eynilə bu kartı da ya kənar proqramlayıcıya ehtiyac olmadan, birbaşa USB portdan Arduino Pro mini kimi, ya da AVR proqramlayıcı ilə birbaşa İCSP portundan proqramlaya bilərik (belədə Arduino bootloaderi silinəcək).
Şəkil 4. RoboCAP Robot Sürücü Pin Düzülüşü
Robot sürücünün niyə belə qəribə mexaniki dizaynı olduğunu soruşa bilərsiniz? Şəkil 5-ə bunu aydın göstərir. Dizaynın bu cür olmasında əsas səbəb robot sürücünü L298n motor sürücü moduluna başlıq kimi əlavə etməkdi. Belədə çox yığcam və mexaniki stabil sistem alınır. Dövrə kartı üzərində əlavə plastik 3mm-lik dayaq boltları da veriləcək. Əgər robot sürücünü başqa motor sürücü ilə işlətmək istəsəniz bunu tam rahatlıqla jumper kabellərlə edə bilərsiniz. Bu səbəbdən də plata üzərindəki bəzi konnektorları lehimləməmişik, amma dəst üzərində bütün lazımi konnektorlar təmin olunacaq.
Şəkil 5. Robot sürücü və L298n Motor sürücü
Qayıdaq joystickli kontrollerlə. Lövhə üzərində bəzi dəliklər görə bilərsiniz. Bu 3 və 4 mm-lik dəliklər lövhəyə 4 slotlu batareya və Nokia 5110 LCD ekran bağlamaq üçündür.
Şəkil 6. Batareya əlavəsi
Yoxlamaq üçün 4 slotlu baatreya qabını lövhəyə bağlayıb və elektrik əlaqə kabellərini də qida terminallarına bağıayırıq.
Şəkil 7. RoboCAP Batareya qutusu ilə (3mm-lik boltlarla bərkidilib)
Kabelləri müsbət və mənfi terminallarını qida girişinə bağlayıb (Şəkil 8), lövhənin sağ kənarındakı elektrik açarını ON vəziyyətinə gətirdikdə kontrollerimiz işə düşəcək və ortada yerləşən qida status LED-i yanmağa başlayacaq.
Şəkil 8. Qida qoşulması
RoboCAP-lərə lazımi modulları əlavə etdikdən sonra yekunda belə yığcam və çoxfunksiyalı robot idarəetmə sistemi (Şəkil 9) alınır. Xatırladım ki, hər iki lövhəni ayrılıqda adi Arduino kimi də istifadə edib, robotla əlaqəsi olmayan başqa layihələrinizdə də lövhələrin imkanlarından faydalana bilərsiniz.
Şəkil 9. RoboCAP Simsiz Robot İdarəetmə Sistemi
RoboCAP-ların nümayiş videosuna burdan baxa bilərsiniz.
Ümidvaram bu kiçik layihəmizi bəyəndiniz və inanıram ki, yeni biliklər öyrənmə yolunda sizlərə az da olsa köməyi dəyəcək. Yeni layihələrlə və məqalələrlə qarşınızda olmaq arzusu ilə, Hələlik.
